远在20万年前，就有人类在这里繁衍生息。五、六千年前，先民们已从事种植、畜禽饲养、制陶等人类赖以生存的基本生产活动。九龙河畔的董庄村，有一处距今约六千多年历史的仰韵文化遗址，在这里出土了大量的陶器和炭化粟粒，是庆阳光市迄今发现的最早的谷物。
　　人文始祖轩辕黄帝在境内桥山（即子午岭）一带活动，同北地人岐伯论医，形成《祝由科》，进而被整理成《黄帝内经》，后世尊岐伯为医学鼻祖，称中医为“岐黄之术”。黄帝原冢就在“宁州罗川县东八十里子午山。”
　　夏商时期，宁县属雍州，是周族发祥之地。《庆阳府志》载：“夏桀二十二年公刘迁豳”，在宁县城西庙嘴坪筑公刘邑，建古豳国，大展农耕，扩疆僻域，经10代400余年的经营和发展，成为西北最强大的部落方国。“周道之兴肇始于此。”平王东迁后，义渠族在这一带建立部落方国，雄踞一方。义渠戎国都城治在今宁县焦村乡西沟村。秦灭义渠后置义渠县，兼置北地郡，宁县始有地方行政之机构。秦始皇数游北地郡，蒙恬奉命修直道。直道途经县属子午岭主脊约60公里，使宁县成为辅翼咸阳的军事要地。
　　汉置泥阳、大要、弋居、彭阳、襄乐、义渠6县（道）。公元30年，征西大将军冯异进军义渠县，兼领北地太守事，控制了这一军事要地。汉时，宁县文臣武将层出不穷。丞相公孙贺文武兼备，政绩斐然；公孙敖四次为将，屡立战功；义阳候傅介子智斩楼兰王，打通了丝绸古道；度辽将军梁慬南征北战，数败匈奴。魏晋时宁县地属雍州安定郡，文臣、武将、学者辈出。良平傅氏家族史册有名者达50多人，傅玄、傅咸父子著述“数十万言，并文集百余卷行于世”。傅玄成为中国历史上有名的哲学家、文学家。
　　北魏先后置华州、班州，邠州、豳州，辖西北地、赵兴、襄乐3郡，领10县。辖区南到陕西永寿、旬邑，北至陕西吴旗。废帝二年（公元553年）改豳州为宁州。
　　隋、唐时，数度置州辖郡领县，成为当时的京畿重地。隋时，上大将军乐安郡公袁谐、上大将军蕲春郡公达奚长儒、左武候大将军上柱国窦荣定、左卫大将军绛郡公李礼成、河间王杨弘先后任宁州刺史。唐初，秦王李世民三战宁州，翦除割据势力，大败突厥兵，巩固了唐王朝的西北边防。中宗年间，宁州刺史狄仁杰“德政斐世”，“州人勒碑以颂”。“安史之乱”中，唐肃宗驻跸宁州彭原郡，召集天下兵马，平息叛乱，恢复统一。
　　宋、元时，宁县为军事州，辖五县，地处边关前哨。驸马都尉韩崇业系眷云阳公主出任宁州刺史，右仆射张集贤为宁州经略使。抗金名将吴��、王庶、吴��先后驻兵宁州。金蒙大战于大昌原。
　　明时，宁县仍置州领县。康熙二年，析庆阳等府四府以置甘肃省，宁州遂属甘肃省。这一时期，宁县教育特别发达，在历次科举中进士及第者达数十人。吕经一门三进士；贾瓘高才积学，卓冠一时；刘奕煜为道光严师，深受朝野敬重。辛亥革命爆发后，彭四海、汪兆黎等有识之士积极响应，聚众4000人，在湘乐莲池发动起义，打响陇东反帝反封建第一枪。